15 липня 1410 року під селищем Грюнвальд (по-литовськи — Жальгіріс) в Східній Прусії об'єднане польсько-литовське військо розгромило лицарів Тевтонського ордена.
Польський король Владислав II Ягелло, раніше правив у Вільно і звавшего Ягайло, і литовський великий князь Вітовт наголову розбили німців. Успіх Ягайла і Вітовта зазвичай називають тріумфом слов'янського зброї, але в польсько-литовському війську билася і багатотисячна татарська кіннота. Військо великого князя Литовського, втім, складалося в основному з слов'ян з території нинішньої Білорусі та смоленських земель. Спочатку військова удача відвернулася від майбутніх переможців: не зумівши прорвати оборону лицарів, татарська кіннота в страху втекла.
Проте, зусиллями слов'янського війська, в тому числі і смоленських полків, ініціативу вдалося перехопити, і хрестоносці зазнали одне з найважчих поразок в історії. Але добити тевтонців в той раз не вдалося: військо Ягайла і Вітовта із запізненням приступило до облоги Марієнбурга, орденської столиці, і лицарі встигли зміцнити місто.
Битва отримала назву Грюнвальдської .
Але конкурувати з могутніми сусідами — Польщею і Литвою — німці вже не могли, і в 1466 році Тевтонський орден благополучно припинив існування.