На території сучасної Білорусі завжди існували в тій або іншій формі інститути охорони громадського порядку: князівська дружина, підрозділи стрілецького війська, внутрішня варта, внутрішні війська. З набуттям державної незалежності, внутрішні війська Республіки Білорусь отримали статус базового політичного інституту.
18 березня 1918 року в Вітебську з числа добровольців окремої команди конвойної варти були створені внутрішні війська Білорусі. У 1922 році команда переходить у підпорядкування Головного Політичного Управління та перейменовується в окрему конвойної роту, з перепідпорядкуванням їй повітових команд міст Полоцька, Городка, Себежа, Орші.
У 1923 році наказом ВДПУ Західного округу конвойна рота перейменовується в конвойної команди з дислокацією у Вітебську. У зв'язку з виходом конвойних частин зі складу військ ОГПУ і перепідпорядкуванням їх військам конвойної варти (ВКЗ) СРСР команда переформовувати і наказом ВКС СРСР перейменовується в 7-у окрему конвойної роту ВКС СРСР. У 1925 році 7-я окрема конвойна рота переходить до складу новосформованої 2-ї окремої конвойної бригади ВКС СРСР.
У 1991 році у зв'язку з розформуванням Міністерства внутрішніх справ СРСР сорок третього дивізія внутрішніх військ МВС СРСР передана в підпорядкування МВС Республіки Білорусь і перейменована в 43-ю дивізію внутрішніх військ МВС Республіки Білорусь.
Постановою Ради Міністрів Республіки Білорусь від 24 березня 1992 сорок третього дивізія внутрішніх військ МВС Республіки Білорусь перетворена у внутрішні війська МВС Республіки Білорусь.
Існуюча структура і дислокація внутрішніх військ Міністерства внутрішніх справ затверджена Указом президента Республіки Білорусь від 8 листопада 1995 року. Відповідно до Указу президента Республіки Білорусь від 24 листопада 2000 штаби цивільної оборони передані в Міністерство з надзвичайних ситуацій Республіки Білорусь.
Внутрішні війська Республіки Білорусь — потужна силова структура, що забезпечує підтримання законності і правопорядку в республіці.